法定不起诉的条件犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法相关规定的情形之一的，人民应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民可以作出不起诉决定。人民决定不起诉的案件，应当同时对侦查中查封、扣押、冻结的财物解除查封、扣押、冻结。对被不起诉人需要给予行政处罚、处分或者需要没收其违法所得的，人民应当提出检察意见，移送有关主管机关处理。有关主管机关应当将处理结果及时通知人民。《中华人民共和国刑事诉讼法》中，依法不追诉原则有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
申请撤诉是指在一审判决宣告前，原告向人民申请撤回其起诉的一种诉讼行为。撤诉的主体只能是原告。起诉和撤诉的主体具有同一性，申请撤诉和起诉只能是同一方当事人，通常是原告。有请求权的第三人由于向人民提出了的诉讼请求，其诉讼地位相当于原告，可以撤回自己的起诉，但其撤诉不影响原被告之间的诉讼照常进行。在反诉的情况下，反诉的原告即本诉的被告可以撤回反诉。
申请撤诉的条件：
(1)申请人必须是原告、上诉人及其法定代理人，经原告特别授权的诉讼代理人也可以提出撤诉申请；有请求权的第三人也可以提出撤诉申请。但有请求权的第三人申请撤诉不影响原告和被告之间本诉的进行。
(2)撤诉必须是原告自愿。申请撤诉是原告处分自己实体权利和诉讼权利的行为，除非原告有明确的意思表示，任何人不得强迫原告申请撤诉，审判人员也不得以任何借口，动员原告申请撤诉。
(3)撤诉必须合法。申请撤诉的时间必须是在受理案件之后，宣告判决之前；申请撤诉的人必须是有申请撤诉权的人；申请撤诉在实体上不得有规避法律的行为，不得违反现行法律、法规的规定，不得有损于国家、集体和他人的利益。
(4)撤诉必须由人民作出裁定。当事人行使处分权，必须在法律许可的范围内。原告申请撤诉，人民应当依法进行审查，申请符合条件的，裁定准许撒诉，案件审理终结；申请不符合条件的，裁定驳回申请，案件继续审理。不论是否准许撤诉，都必须以裁定的方式告知当事人。此外，最高人民《民诉意见》明确规定，有请求权的第三人参加诉讼后，原告申请撤诉，人民依法准许原告撤诉后，有请求权的第三人作为另案原告，原案原告、被告作为另案被告，诉讼另行进行。当事人申请撤诉的案件，如果当事人有违法行为需要依法处理的，可不准撤诉。
【法律依据】：
《人民刑事诉讼规则(试行)》
第四百五十九条 在人民宣告判决前，人民发现具有下列情形之一的，可以撤回起诉:
(一)不存在犯罪事实的;
(二)犯罪事实并非被告人所为的;
(三)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;
(四)证据不足或证据发生变化，不符合起诉条件的;
(五)被告人因未达到刑事责任年龄，不负刑事责任的;
(六)法律、司法解释发生变化导致不应当追究被告人刑事责任的;
(七)其他不应当追究被告人刑事责任的。对于撤回起诉的案件，人民应当在撤回起诉后三十日以内作出不起诉决定。需要重新侦查的，应当在作出不起诉决定后将案卷材料退回机关，建议机关重新侦查并书面说明理由。对于撤回起诉的案件，没有新的事实或者新的证据，人民不得再行起诉。新的事实是指原起诉书中未指控的犯罪事实。该犯罪事实触犯的罪名既可以是原指控罪名的同一罪名，也可以是其他罪名。新的证据是指撤回起诉后收集、调取的足以证明原指控犯罪事实的证据。
《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百四十五条 宣判前，原告申请撤诉的，是否准许，由人民裁定。人民裁定不准许撤诉的，原告经传票传唤，无正当理由拒不到庭的，可以缺席判决。
第一百七十三条 第二审人民判决宣告前，上诉人申请撤回上诉的，是否准许，由第二审人民裁定。